CAMERON 9001694 右手柄

廈門(mén)元航機(jī)械設(shè)備有限公司  郭經(jīng)理：173   0601   6184

適用于深海水下作業(yè)型機(jī)械手作業(yè)控制的仿形手柄操縱控制技術(shù)。針對(duì)目前國(guó)內(nèi)外深海水下作業(yè)型機(jī)械手手柄操縱控制中存在的缺陷，論文提出了新的合理可行的系統(tǒng)構(gòu)成方案，論文的創(chuàng)新設(shè)計(jì)主要有：首先，設(shè)計(jì)了*基于比例設(shè)計(jì)的仿形操縱手柄，提出了仿形手柄外形功能設(shè)計(jì)的考慮因素和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)干涉問(wèn)題、傳感器信號(hào)線放置問(wèn)題等并且給出了相應(yīng)的解決方案，同時(shí)設(shè)計(jì)了用于放置仿形手柄以及主控制器電路板的控制盒；

其次，通過(guò)多執(zhí)行器直線位移與角度控制量之間的相互轉(zhuǎn)化使控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手運(yùn)動(dòng)位置的閉環(huán)控制；蕞后，在此基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)了反映作業(yè)機(jī)械手關(guān)節(jié)執(zhí)行器和負(fù)載實(shí)時(shí)特性的計(jì)算機(jī)參數(shù)顯示程序，并給出了調(diào)用第三方外部程序即三維機(jī)械手圖像繪制程序的有效方式和解決方案。

針對(duì)論文給出的仿形控制系統(tǒng)構(gòu)成方案，通過(guò)整機(jī)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了方案檢驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析表明：論文給出的仿形控制系統(tǒng)能夠滿足設(shè)計(jì)要求，能夠達(dá)到對(duì)于深海作業(yè)機(jī)械手進(jìn)行仿形同姿態(tài)控制的目的，較好實(shí)現(xiàn)了姿態(tài)的對(duì)應(yīng)控制，控制精度在允許的控制范圍內(nèi)，誤差比較合理，使作業(yè)控制更加有效和準(zhǔn)確。

CAMERON 9001694 右手柄

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