機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。學(xué)習(xí)型CNC2009焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件。該系統(tǒng)基于Windows，采用DSP技術(shù)開發(fā)，硬件采用PCI接口，具有4軸聯(lián)動(dòng)功能。系統(tǒng)主要功能：聯(lián)動(dòng)軸數(shù)：4軸4聯(lián)動(dòng)，程序校驗(yàn)功能，MDI功能，/增量編程（G90、G91），英制、公制、脈沖數(shù)編程（G20、G21、G22），鏡像功能（G24、G25），縮放功能（G50、G51），自動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)、步進(jìn)、手搖、回零功能、AutoCAD圖形文件轉(zhuǎn)換功能（DXF文件）等。
   四軸五維自動(dòng)編程弧焊機(jī)機(jī)器人，降低造價(jià)成本（只有進(jìn)口價(jià)格的20%），具有自動(dòng)編程、即畫即所得，自動(dòng)尋找焊縫起點(diǎn)位置、電弧跟蹤及自動(dòng)再引弧功能等編程簡(jiǎn)化，維修方便、普通青年工人在短時(shí)間就可熟練編程和維護(hù)保養(yǎng)，將引導(dǎo)工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一次革命。
 
    自動(dòng)編程焊接機(jī)具有：開放式結(jié)構(gòu)、學(xué)習(xí)型自動(dòng)編輯程序，使用簡(jiǎn)便、功能豐富、可靠性高等。隨著像激光焊接、激光雕刻機(jī)，三位坐標(biāo)測(cè)量?jī)x等新興設(shè)備的興起，在工業(yè)各個(gè)方面都表現(xiàn)出其巨大的開發(fā)潛力和應(yīng)用前景。學(xué)習(xí)型焊接機(jī)器人應(yīng)用于教學(xué)，使教學(xué)直接與工業(yè)技術(shù)接軌。焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。、學(xué)習(xí)型焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)（*的即畫即所得自動(dòng)編程系統(tǒng)）
   1）學(xué)習(xí)型焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件基于Windows，采用DSP技術(shù)開發(fā)，硬件采用PCI接口，具有4軸聯(lián)動(dòng)功能。系統(tǒng)主要功能：
        聯(lián)動(dòng)軸數(shù)：4軸4聯(lián)動(dòng)
        程序校驗(yàn)功能
        MDI功能
        /增量編程（G90、G91）
        英制、公制、脈沖數(shù)編程（G20、G21、G22）
        鏡像功能（G24、G25）
        縮放功能（G50、G51）
        自動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)、步進(jìn)、手搖、回零功能
        快速定位（G00）、直線插補(bǔ)（G01）
        圓弧插補(bǔ)（G02、G03）
        擴(kuò)展圓?。▓A弧+直線）插補(bǔ)（G02、G03）
        暫停（G04）、螺紋功能（G33）
        設(shè)置/返回電器原點(diǎn)G29、G30）
        反向間隙補(bǔ)償、光斑半徑補(bǔ)償（G40、G41、G42）
        坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)功能（G68、G69）
        子程序調(diào)用
        靜態(tài)/動(dòng)態(tài)仿真
        自動(dòng)加減速控制
        zui大空載步進(jìn)頻率：1MHz
        AutoCAD圖形文件轉(zhuǎn)換功能（DXF文件）
   2）運(yùn)行程序可由電腦操作或面板操作
面板操作：面板上共六個(gè)按鍵，分別為：+X、-X+、Y、-Y、Start、Stop。可按+X、-X+、Y、-Y正向或反向移動(dòng)工作臺(tái)。按Start鍵，運(yùn)行程序；按Stop鍵，停止運(yùn)行。
電腦操作：用鼠標(biāo)點(diǎn)擊“開始”或按回車鍵，可自動(dòng)運(yùn)行程序。
手動(dòng)運(yùn)行工作臺(tái)：有兩種移動(dòng)方式
1 可按鍵盤上的 ←、↑、→、↓箭頭和PageUp、PageDown鍵移動(dòng)工作臺(tái)和Z軸，按下鍵時(shí)，工作臺(tái)或Z軸移動(dòng)；松開鍵時(shí)停止。C軸用Home、End鍵移動(dòng)。
按下Shift鍵后，按鍵盤上的 ←、↑、→、↓箭頭和PageUp、PageDown、Home、End鍵工作臺(tái)移動(dòng)速度快一倍。
2 用操作面板上的X+、X-、Y+、Y-移動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)；按下鍵時(shí)，工作臺(tái)移動(dòng)；松開鍵時(shí)工作臺(tái)停止移動(dòng)。
“運(yùn)行CNC程序”對(duì)話框中顯示手動(dòng)速度值。手動(dòng)速度值可在“參數(shù)設(shè)置”中設(shè)置和修改。
暫停：加工完當(dāng)前直線或圓弧后停止。
回退：當(dāng)發(fā)現(xiàn)沒(méi)有切穿，或沒(méi)有焊好時(shí)，暫停后，從暫停位置沿路返回。只有當(dāng)速度較低時(shí)才能保證精度，高速時(shí)可能會(huì)丟步。點(diǎn)擊圖形與轉(zhuǎn)換菜單下的自動(dòng)編程，則進(jìn)入自動(dòng)編程功能。按工具欄上的保存為.n則自動(dòng)將圖形轉(zhuǎn)換為數(shù)控程序，并回到數(shù)控加工狀態(tài)。
      
為方便維修教學(xué)，控制系統(tǒng)做成示教板形式，學(xué)員在其學(xué)習(xí)過(guò)程中能夠清楚認(rèn)識(shí)到：（1）學(xué)習(xí)型焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成（2）X、Y、Z軸及C軸電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)、電機(jī)變速（3）自動(dòng)電焊機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行（4）傳感器和限位開關(guān)的執(zhí)行……能讓教員準(zhǔn)確的制造各種部件的故障和教員設(shè)立各種部件的故障讓學(xué)員予以排除。學(xué)習(xí)型焊接教學(xué)機(jī)器人為學(xué)校提供各種故障模擬的同時(shí)也方便老師指導(dǎo)學(xué)生為工業(yè)、企業(yè)開發(fā)：學(xué)習(xí)型焊/切割接機(jī)器人、學(xué)習(xí)型激光/等離子焊接、學(xué)習(xí)型激光雕刻機(jī)，學(xué)習(xí)型三位坐標(biāo)測(cè)量?jī)x等新興設(shè)備，實(shí)現(xiàn)技術(shù)教學(xué)的zui大效益。