1.1 S2視覺(jué)避障傳感器產(chǎn)品特性
體積小、功耗低、便捷易用
RGB功能
IO輸出控制
抗多機(jī)干擾
百兆網(wǎng)口，適應(yīng)多種環(huán)境
1.2 使用條款
請(qǐng)?jiān)谑褂眠^(guò)程中注意以下幾點(diǎn)：
請(qǐng)勿撕毀產(chǎn)品上的標(biāo)簽
請(qǐng)勿嘗試拆解產(chǎn)品，否則產(chǎn)品可能會(huì)被損壞
避免在強(qiáng)磁環(huán)境下使用產(chǎn)品
避免在強(qiáng)陽(yáng)光干擾環(huán)境使用產(chǎn)品
若需要清潔產(chǎn)品外殼，請(qǐng)使用柔軟的無(wú)塵布蘸取少量純凈水或酒精進(jìn)行擦拭
請(qǐng)保留產(chǎn)品原始包裝，在運(yùn)輸過(guò)程中盡量用原始包裝
2 產(chǎn)品規(guī)格
2.1 測(cè)距原理
S2采用光飛行時(shí)間法測(cè)距（ToF），通過(guò)測(cè)量光從發(fā)出到經(jīng)過(guò)物體反射回相機(jī)的時(shí)間來(lái)測(cè)量物體到相機(jī)的距離。Eagle-S2相機(jī)采用最直接的測(cè)量手段進(jìn)行深度成像，以最小的計(jì)算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實(shí)現(xiàn)深度場(chǎng)景的構(gòu)建。ToF相機(jī)按照其基本原理，和激光雷達(dá)一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續(xù)波調(diào)制ToF（CW_ToF）。P_ToF發(fā)射光脈沖（一般為不可見(jiàn)光）到被觀測(cè)物體上，然后接收從物體反射回來(lái)的光脈沖，通過(guò)探測(cè)光脈沖的飛行（往返）時(shí)間來(lái)計(jì)算被測(cè)物體離相機(jī)的距離；CW_ToF發(fā)出的是一束調(diào)制的連續(xù)光，通過(guò)測(cè)量光返回和傳輸?shù)南辔徊罘赐乒怙w行時(shí)間進(jìn)行測(cè)距。
S2視覺(jué)避障傳感器參數(shù)：
相機(jī) | 名稱(chēng) | S2深度相機(jī) |
性能 | 芯片 | P_ToF 傳感器 |
測(cè)距方式 | 光飛行時(shí)間法 | |
TOF分辨率和幀率 | 320 x 240 (典型值13fps) | |
TOF視野角度 | 典型值:水平-87° 垂直-67° | |
RGB分辨率和幀率 | 1920×1080 (典型值13fps) | |
RGB視野角度 | 典型值:水平-85° 垂直-55° | |
測(cè)量距離 | 0.2~3m (@90%) 0.2~1.2m(@10%) | |
測(cè)量精度 | ±20mm + 1.5%*depth | |
工作波長(zhǎng) | 940nm | |
電氣 | 接口 | 12PIN接口提供電源、百兆以太網(wǎng)、數(shù)字I/O |
以太網(wǎng) | Fast Ethernet（100Mbit/s） | |
數(shù)字I/O | 4路IO（2路光耦隔離輸入，2路光耦隔離輸出） | |
供電 | 24V DC/2A | |
啟動(dòng)電流 | 1A | |
平均功耗 | 3W | |
結(jié)構(gòu) | 外形尺寸 | 80mm×25mm×38mm(不含航插) |
重量 | 122g | |
IP防護(hù)等級(jí) | IP42 | |
工作溫度 | -20℃~60℃ | |
存儲(chǔ)溫度 | -40℃~ 85℃ | |
其他 | 軟件環(huán)境 | C/C++ / ROS SDK |
操作系統(tǒng)支持 | Windows7/8/10/11, Linux | |
散熱方式 | 被動(dòng)散熱 |
