玻璃：主要包括各種玻璃瓶、碎玻璃片、鏡子、燈泡等。

　　編者按：本文來自微信公眾號“腦極體"（ID：unity007），作者藏狐，。新年伊始，伯克利就傳出新進(jìn)展，他們教機(jī)器人做家務(wù)的能力更上一層樓了。在**的論文中，伯克利介紹了他們是如何讓機(jī)器學(xué)會(huì)讀懂人類的潛臺詞或未盡之意，而不是傻乎乎地按照字面意思或者獎(jiǎng)勵(lì)系統(tǒng)來機(jī)械地運(yùn)動(dòng)。舉個(gè)例子，當(dāng)餐桌機(jī)器人上菜時(shí)，它會(huì)知道躲避酒柜，或者在停電等緊急情況下停止端盤子，而不是為了盡可能多地得到獎(jiǎng)賞（端一個(gè)盤子系統(tǒng)會(huì)提供一個(gè)獎(jiǎng)勵(lì)），而馬不停蹄地送盤子。甚至還可能直接把盤子打碎，這樣就可以獲得更多的“盤子"（獎(jiǎng)勵(lì)）了……反正我看到這個(gè)新聞時(shí)，**反應(yīng)是機(jī)器人可真笨啊，這么簡單的任務(wù)我兩歲的小侄子都會(huì)做。第二反應(yīng)是伯克利教機(jī)器人做家務(wù)的執(zhí)念也未免太深了吧！之前還開發(fā)過引擎教機(jī)器人鋪床單、疊衣服、收拾桌面，總之，非要讓機(jī)器人摻和家務(wù)這件事不可。想要挑戰(zhàn)家務(wù)技能的除了伯克利，還有Deepmind。去年2月，Deepmind就提出了一種新的學(xué)習(xí)范式“計(jì)劃**控制SAC-X"，來幫助機(jī)器人學(xué)會(huì)整理桌子和堆疊衣物。前不久佐治亞理工學(xué)院的研究人員，也發(fā)表了新的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，可以教會(huì)機(jī)器人穿衣服。為什么這么多AI不約而同地走上了家務(wù)培訓(xùn)的道路？未來我們能擁有《底特律》中卡拉**姐那樣溫柔能干的家政機(jī)器人嗎？本文就來嘗試解釋一下這些疑惑。家務(wù)三十六計(jì)：家政機(jī)器人都掌握了哪些技能？首先我們來看看，在這么多人類學(xué)霸、AI的助攻下，機(jī)器人都學(xué)會(huì)了哪些家務(wù)小技能。先來說說“家政狂魔"伯克利。早在去年，我們就解讀過伯克利的通用預(yù)測模型，它可以幫助機(jī)器人自主學(xué)習(xí)和掌握很多通用基礎(chǔ)技能，在此基礎(chǔ)上學(xué)習(xí)和預(yù)測主人的意圖和任務(wù)的共性，從而可以舉一反三執(zhí)行廣泛的任務(wù)類別，成長為一個(gè)優(yōu)秀的“家務(wù)多面手"。比如折疊短褲毛巾、挪移蘋果、整理桌面等等。伯克利還推出了一個(gè)深度學(xué)習(xí)模型Dex-NET，基于角點(diǎn)檢測和抓取策略，讓機(jī)器人完成鋪床單這一艱巨任務(wù)。值得一提的是新的研究成果“偏好優(yōu)化模型"。機(jī)器人不僅能完成通用任務(wù)，而且還能夠推斷出更優(yōu)解，適應(yīng)帶有隱藏條件的復(fù)雜現(xiàn)實(shí)環(huán)境。比如在常規(guī)的“actor-critic"增強(qiáng)學(xué)習(xí)反饋機(jī)制中，主人要求機(jī)器人導(dǎo)航前往紫色的門，那么機(jī)器人就會(huì)選擇短路徑（傳統(tǒng)意義上的**解），而忽略這么做會(huì)打碎路上的花瓶。因?yàn)闄C(jī)器人無法獲知，主人是否關(guān)心花瓶會(huì)不會(huì)被打碎。但如果機(jī)器人能自己模擬和演練過去發(fā)生過的行為軌跡，比如主人一直都繞著花瓶走，說明她是重視花瓶的完整狀態(tài)的，由此推斷出繞過花瓶是有可能獲得獎(jiǎng)勵(lì)、應(yīng)該積極追求的目標(biāo)。機(jī)器人擁有洞察隱藏條件的能力，意味著它們可以從一種狀態(tài)中學(xué)習(xí)人類的偏好，系統(tǒng)無需事無巨細(xì)地列出所有現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的因果聯(lián)系和條件，獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)也不再是線性機(jī)械的，機(jī)器人可以自主模擬和學(xué)習(xí)過去的經(jīng)驗(yàn)，判斷和應(yīng)對未知的動(dòng)態(tài)環(huán)境。對于做家務(wù)這個(gè)任務(wù)來說，判斷主人的喜好來進(jìn)行作業(yè)，可以說是必殺技了。與伯克利相比，Deepmind其實(shí)對醫(yī)療這種高精尖任務(wù)更感興趣。但這并不妨礙它在家政領(lǐng)域發(fā)光發(fā)熱。Deepmind的“計(jì)劃**控制SAC-X"模型，就旨在幫助機(jī)器人學(xué)會(huì)探索和掌握家務(wù)方面的基本技能。就像嬰兒在爬行和走路之前必須發(fā)展出協(xié)調(diào)和平衡能力一樣，SAC-X也有助于幫助機(jī)器掌握幾種核心的視覺-運(yùn)動(dòng)技能。比如運(yùn)用模擬手臂，按照正確的順序，即使沒有見過這各任務(wù)，也能從零開始學(xué)習(xí)，并按要求順利地把物體舉起來。這樣就能在無需額外編程的前提下，完成整理桌面這樣的復(fù)雜任務(wù)。此外，喬治亞理工學(xué)院將布料引入學(xué)習(xí)框架，教機(jī)器人學(xué)會(huì)穿衣服的論文也非常別出心裁。因?yàn)橐路牟剂喜馁|(zhì)各不相同，穿衣服的動(dòng)作也無法遵循特定的運(yùn)動(dòng)軌跡，會(huì)和布料產(chǎn)生復(fù)雜的交互變化，機(jī)器人必須不斷練習(xí)，對各個(gè)子任務(wù)（拽起邊緣、扯平衣角等）進(jìn)行模擬和優(yōu)化，在不斷變化的環(huán)境條件中學(xué)習(xí)到穩(wěn)定的創(chuàng)意控制策略，終完成穿不同衣服的任務(wù)目標(biāo)。無論襯衫、套頭毛衣，還是外套，都是妥妥滴！聽起來，好像大部分家務(wù)活兒機(jī)器人都可以駕馭嘛，但杯具的是，現(xiàn)實(shí)中能夠見到的家務(wù)機(jī)器人，干起活來依然是一副又慢又笨的蠢樣子。比如由伯克利設(shè)計(jì)、RethinkRobotics公司開發(fā)的家庭助手，疊一個(gè)毛巾就要15分鐘；而加州FoldiMate推出的智能洗疊機(jī)器，可以按照程序把衣服疊成需要的方塊，但需要人手動(dòng)放置在展臺上，并沒有節(jié)省多少人力，售價(jià)還高達(dá)980美金（約7000塊人民幣）……emmmm還是自己動(dòng)手豐衣足食吧。不是比人慢，就是比人貴，靠機(jī)器人做家務(wù)性價(jià)比實(shí)在是太低了。那么，既然不能真的幫人類做家務(wù)，教機(jī)器人學(xué)習(xí)這些技能，究竟有何意義？為什么是做家務(wù)，去工廠搬磚不行嗎？這么多研究人才齊上陣，要是去教小學(xué)生，怕是都能考上清華了。實(shí)在不行，去工廠搬磚也能緩解下勞動(dòng)力緊張啊，干嘛非要跟家務(wù)活兒較勁呢？原因恐怕在于，家政任務(wù)提供了一個(gè)從零開始學(xué)習(xí)復(fù)雜控制任務(wù)的訓(xùn)練環(huán)境，這對通用機(jī)器智能來說至關(guān)重要。首先，家政任務(wù)的真實(shí)性和多樣性，有助于智能體學(xué)會(huì)如何用少的先驗(yàn)知識來解決復(fù)雜問題。先驗(yàn)知識指的是一種不依賴于經(jīng)驗(yàn)總結(jié)（類似編寫好的程序，從結(jié)果推導(dǎo)過程）的一種元能力，通過觀察學(xué)會(huì)推理和判斷。而機(jī)器人就沒有這種“天生的"知識，但顯然我們也不可能將機(jī)器人服務(wù)的每個(gè)家庭、每個(gè)可能任務(wù)都進(jìn)行預(yù)先編程，這時(shí)，訓(xùn)練機(jī)器人的通用能力就顯得尤為關(guān)鍵了。盡管機(jī)器永遠(yuǎn)不可能擁有像人一樣的先驗(yàn)?zāi)芰屯ㄓ眯?，在各個(gè)學(xué)科、各個(gè)工作崗位都能表現(xiàn)差不多。但在很多垂直領(lǐng)域，比如工業(yè)、家務(wù)、語言等，先驗(yàn)?zāi)芰?qiáng)的機(jī)器智能體就可以低成本、高適應(yīng)性、靈活地完成工作任務(wù)，解決那些現(xiàn)在只有人才能解決的問題。另外，家政任務(wù)是一個(gè)集視覺、觸覺、運(yùn)動(dòng)、關(guān)節(jié)控制等為一體的任務(wù)，綜合性很強(qiáng)，這是其他碎片應(yīng)用不具備的環(huán)境，對訓(xùn)練多元功能協(xié)作的智能體很有幫助。比如伯克利教機(jī)器人從垃圾桶中拾取原本看不見的物體，就需要通過攝像頭采集深度圖像，形成模擬數(shù)據(jù)集，再利用該數(shù)據(jù)集訓(xùn)練質(zhì)量卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(GQ-CNN)，對物體進(jìn)行圖像分割，確定抓取嘗試成功的可能性，后形成抓取成功概率**的策略，再對夾持器關(guān)節(jié)進(jìn)行實(shí)時(shí)精密控制，才能終完成這一操作。一次訓(xùn)練，多種收獲。更重要的是，家務(wù)的操作環(huán)境比起工業(yè)機(jī)器人、電子游戲等，都更加松散，充滿變化，任務(wù)的主觀預(yù)期和隱藏含義更難界定和預(yù)測，無形中加大了訓(xùn)練難度。與此同時(shí)，家政任務(wù)的訓(xùn)練成本也比較低，也更容易為大眾所理解，社會(huì)效益和營銷價(jià)值雙豐收。相比對機(jī)器狗拳打腳踢、在《Dota》中血虐真人玩家，讓機(jī)器做做家務(wù)簡直堪稱是政治正確、價(jià)廉物美的訓(xùn)練方式了。醉翁之意：做完家務(wù)，這些研究還有什么用？在家政機(jī)器人背后，實(shí)際隱含的是一種智能體創(chuàng)生的本質(zhì)邏輯：在復(fù)雜的環(huán)境中自己探索出解決隨機(jī)和非結(jié)構(gòu)化問題的合理方案，可以安全地與環(huán)境交互，同時(shí)高效地完成任務(wù)。具體一點(diǎn)說，訓(xùn)練家政機(jī)器人，主要有一下三個(gè)方面的好處：一是培養(yǎng)更具有通用智能的機(jī)器人，在不需要過多指導(dǎo)的前提下，執(zhí)行一系列任務(wù)，提高機(jī)器自動(dòng)化的安全性和工作效率。二是有助于開發(fā)用于分層規(guī)劃、感知和推理的算法，可以幫助自動(dòng)駕駛、工業(yè)自動(dòng)化、智能物聯(lián)網(wǎng)等等領(lǐng)域解決應(yīng)用問題；三是推動(dòng)零樣本學(xué)習(xí)、少樣本學(xué)習(xí)等技術(shù)的進(jìn)步。在缺乏外部獎(jiǎng)勵(lì)信號的情況下，算法也能很好地推理出行為的意圖，可以顯著提升電商、內(nèi)容產(chǎn)品推薦系統(tǒng)的使用體驗(yàn)。這樣，大家恐怕就不難理解，為什家務(wù)會(huì)成為通用智能體成長道路上無法繞過的“墊腳石"了。后可能還有人想問：不愛做家務(wù)星人，我只關(guān)心機(jī)器人啥時(shí)候能進(jìn)我家給我疊被鋪床？我只能說：親親這邊建議直接睡覺呢夢里什么都有~

　　塑料：主要包括各種塑料袋、塑料包裝物、一次性塑料餐盒和餐具、牙刷、杯子、礦泉水瓶、牙膏皮等。

　　編者按：本文來自微信公眾號“涵的硅谷成長筆記"（ID：HanGrowth），作者Han涵。。份工作，年薪8萬美金，約合人民幣50萬，多么？如果你在舊金山/硅谷工作，并且有家要養(yǎng)，那你可能要住的很遠(yuǎn)。有多遠(yuǎn)呢？每天上班...6小時(shí)。Sheila就是這樣。她是一個(gè)在舊金山CBD工作的普通公務(wù)員，年薪81000美金。“嘀，嘀嘀"，這不是抖音，是Sheila設(shè)定在凌晨2:15分的鬧鈴。她每天都要這么早起床，先收拾家務(wù)，再準(zhǔn)備自己的早飯和午飯。她住在距離舊金山市中心130公里之外的Stockton鎮(zhèn)。每天上班，她需要先開車7分鐘到火車站，之后乘坐4:20的早班Altamont特快列車。雖然很早，但是和她一樣趕車的人，大有人在。這些人大多和Sheila一樣，收入不高，而他們的職業(yè)，也大多是為硅谷碼農(nóng)們服務(wù)的。比如，給碼農(nóng)做飯的，給碼農(nóng)看公司大門的，給碼農(nóng)修車的，等等。一個(gè)小時(shí)之后，火車到達(dá)了Pleasanton站。這時(shí)，天也開始蒙蒙亮。但，這只是她旅途的中場休息。接下來，她需要搭乘公交，前往地鐵站。舊金山大灣區(qū)是加州北部的重要城市群，因一道海灣深入內(nèi)陸而得名“灣區(qū)"，即BayArea。**的舊金山城和硅谷地區(qū)就坐落于此。灣區(qū)的地鐵系統(tǒng)叫做BART（BayAreaRapidTransit），從舊金山市中心蔓延到整個(gè)灣區(qū)。雖然往返一趟，就要花掉接近15美金，但作為市政福利，跟北京地鐵一樣，他一直號稱在虧本運(yùn)行。Pleasanton是藍(lán)線的起點(diǎn)，當(dāng)Sheila到達(dá)車站時(shí)，這幾乎沒人。這也是她早起的原因之一，畢竟年紀(jì)大了，要是七八點(diǎn)的早高峰，那可擠不過年輕人。和4點(diǎn)多的火車上大家睡了一片不同，6點(diǎn)多的地鐵上，人們都已逐漸蘇醒，玩著手機(jī)。早7點(diǎn)，Sheila終于抵達(dá)目的地，舊金山市政中心地鐵站（CivicCenter）。迎接她的，是一天8小時(shí)的緊張工作，還有另外3小時(shí)的回家路程。通勤，只能殺死1000萬北京青年么？在大洋彼岸的美國，它依然可以殺人。西邊的舊金山灣區(qū)，東邊的紐約，就像北邊的北京和南邊的上海一樣。一個(gè)是格子襯衫碼農(nóng)遍地的望京硅谷，另一個(gè)則是西裝金融男擠滿地鐵的華爾街陸家嘴。兩國年輕人一畢業(yè)，就都著了魔一般地涌向這里?？墒?，來這里逐夢的他們，興奮不了多久，就會(huì)發(fā)現(xiàn)：咦？上班路上花的時(shí)間，好像有點(diǎn)長。根據(jù)美國人口調(diào)查局（UnitedStatesCensusBureau）統(tǒng)計(jì)，上班單程花費(fèi)90分鐘，則屬于“極限通勤"（ExtremeCommuting）人群。而其中一大部分，都來自于硅谷和紐約。我身邊的同事，也有非常多的人，都接近或達(dá)到了這一標(biāo)準(zhǔn)。（極限通勤人口占比，硅谷紐約位居前列）那么，是什么造成了硅谷的通勤難題呢？房價(jià)。來看一下整個(gè)舊金山大灣區(qū)的房價(jià)情況。下圖中，顏色越深代表房價(jià)越高。Sheila工作的舊金山市中心，去年的房屋成交價(jià)中位數(shù)是120萬美金，而她居住的Stockton則只需要26萬美金，整整差出5倍。而圖中顏色深的部分，除了舊金山市中心以外，就是傳統(tǒng)意義上的硅谷了，這里聚集著大量的工作機(jī)會(huì)。房價(jià)顯然直接和公司位置掛鉤。舊金山市中心，有著明星創(chuàng)業(yè)公司Uber,Airbnb,Pinterest等；而南灣的硅谷，則云集facebook，Google，Apple等各路大型科技企業(yè)。想要住的離公司近，上班時(shí)間短，那你就要忍受高房價(jià)。如果忍受不了硅谷腹地南灣地區(qū)的高房價(jià)，你還可以考慮跨過海灣，住到東部的Fremont，這里的房價(jià)則要便宜2~3成。當(dāng)然，你也可以選擇繼續(xù)向東，搬的更接近內(nèi)陸。那你需要翻過一座大山，住到Pleasanton，也就是上面Sheila換乘地鐵的地方。同樣的價(jià)格，在硅谷腹地，你只能住一個(gè)小公寓，而在Pleasanton，那可就是帶泳池的大別墅了。只是，這里的氣候類型都已經(jīng)和硅谷不同。繼續(xù)向東當(dāng)然會(huì)更便宜，只是有一個(gè)聲音持續(xù)蕩漾在硅谷碼農(nóng)們腦后：不能再向東了。是結(jié)界，有人竊竊私語。除了高房價(jià)，交通擁堵也是造成超長通勤時(shí)間的一大因素。因?yàn)楣步煌ú话l(fā)達(dá)，自己開車或者坐班車幾乎是**選擇。高速公路就成為了硅谷地區(qū)重要的交通生命線。101，237，85，880，280這些高速公路代碼就像噩夢一般，縈繞在每一個(gè)硅谷人腦海之中。每每聽到這些數(shù)字，大家都會(huì)覺得堵得慌。堵的不只是路上，更是心里?！袄献邮杖攵家呀?jīng)全美前1%了，還特么只混成這樣！"是每個(gè)硅谷碼農(nóng)心里的痛。說好的每天出門開跑車呢，車倒是能有，但是你給老子跑啊。于是有倔強(qiáng)的碼農(nóng)毅然決定，住車?yán)?。從麻省搬來灣區(qū)的谷歌程序員Brandon就是這樣的例子。他一畢業(yè)剛到硅谷，就給自己買了輛車，只不過，是輛卡車...他選擇把車停在公司停車場，而自己則住在車?yán)?。雖說這卡車實(shí)在是不舒服，而且小到只能放一個(gè)床和柜子，但是考慮到Google為員工提供免費(fèi)三餐、健身房和淋浴，其實(shí)作為一個(gè)只睡覺的地方，還是能忍的。畢竟，免去房租，這讓剛畢業(yè)的Brandon攢下了90%的稅后工資，讓他可以盡快買房找到。不要以為通勤只困擾剛來的年輕碼農(nóng)，就算你做到了高管住進(jìn)豪宅，蒼天也從未饒過任何人。在硅谷大東邊的山區(qū)中，隱藏著一個(gè)極為靜謐的**別墅區(qū)CameronPark。這里云集無數(shù)硅谷高管，而他們則選擇開飛機(jī)上班。這里每家每戶除了車庫，還有一個(gè)飛機(jī)庫...而小區(qū)自帶的，除了超寬馬路和絕美湖景以外，還有一個(gè)飛機(jī)場。這樣高管們直接從家里出來，開著飛機(jī)就可以去硅谷上班了。只不過，現(xiàn)在硅谷不僅地上堵，天上也堵。在灣區(qū)，不算小型機(jī)場的話，僅大型國際機(jī)場就有三個(gè)之多：舊金山國際機(jī)場（SFO），圣何塞國際機(jī)場（SJC）和奧克蘭國際機(jī)場（OAK）。每天在這里起降的國內(nèi)國際航線幾乎把航路全部占滿。另外，隨著越來越多的高管擁有了私人飛機(jī)，為了起降安全，私人飛機(jī)都要排隊(duì)升空。終，即使你能開飛機(jī)上班，單程通勤時(shí)間也會(huì)超過50分鐘。這就是硅谷。就像你一畢業(yè)就奔向北京一樣，只要硅谷的工作崗位還在，無數(shù)的年輕人就會(huì)義無反顧地向這里涌入，為了美國夢打拼，放棄一切，干勁十足。我至今都記得《動(dòng)物城》的一個(gè)鏡頭：當(dāng)朱迪滿懷信心地開啟動(dòng)物城新生活時(shí)，給她當(dāng)頭**棒的，就是那“充滿魅力的豪華公寓"。此后，她才知道了大城市打拼的艱辛。也許，在美國中部工作提前養(yǎng)老的你，在中國小城體制內(nèi)無所事事的你，不想每天在柴米油鹽和刷劇當(dāng)中度過，依然渴望冒險(xiǎn)和不想就這么過一輩子。那么，真的希望，當(dāng)你踏進(jìn)硅谷和北京時(shí)，當(dāng)你每天堵在上班路上時(shí)，內(nèi)心依然是少年。