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佛山市法拉特傳動(dòng)科技有限公司
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中國(guó)臺(tái)灣*法拉特FALATE高精密RV擺線針減速機(jī)，工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手用RV擺線減速機(jī)，焊接變位機(jī)用精密RV減速機(jī) 自由度控制模式標(biāo)準(zhǔn)類(lèi)型時(shí)注意事項(xiàng)
①在啟動(dòng)后，次伺服使能開(kāi)啟之后，或是提高Pr0.03「實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整機(jī)械剛性設(shè)定」時(shí)，在負(fù)載特性推定穩(wěn)定前，都有可能發(fā)生異音或振蕩，如果能馬上穩(wěn)定，則不是異常情況。若持續(xù)振蕩或動(dòng)作重復(fù)3次以上，仍然有異
原裝中國(guó)臺(tái)灣進(jìn)口法拉特FALATE高精密RV擺線針減速機(jī)，中國(guó)臺(tái)灣FALATE法拉特大扭矩RV擺線齒輪減速機(jī)，工業(yè)機(jī)器人/機(jī)械手用法拉特RV精密減速器，焊接變位機(jī)用精密RV減速機(jī)，焊接變位機(jī)用精密RV減速機(jī) 
自由度控制模式標(biāo)準(zhǔn)類(lèi)型時(shí)注意事項(xiàng)
①在啟動(dòng)后，次伺服使能開(kāi)啟之后，或是提高Pr0.03「實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整機(jī)械剛性設(shè)定」時(shí)，在負(fù)載特性推定穩(wěn)定前
，都有可能發(fā)生異音或振蕩，如果能馬上穩(wěn)定，則不是異常情況。若持續(xù)振蕩或動(dòng)作重復(fù)3次以上，仍然有異音持續(xù)發(fā)生時(shí)，請(qǐng)采取以下措施。
1 )降低Pr0.03「實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整剛性設(shè)定」。
2)將Pr0.02「實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整設(shè)定i置于0,讓實(shí)時(shí) 自動(dòng)調(diào)整無(wú)效。
3) Pr0.04「慣量比」設(shè)為機(jī)器的計(jì)算數(shù)值，將Pr6.07 「轉(zhuǎn)矩指令加算值」、Pr6.08「正方向轉(zhuǎn)
矩補(bǔ)償值」、Pr6.09「負(fù)方向轉(zhuǎn) 矩補(bǔ)償值、Pr6. 50r粘性補(bǔ)償增益設(shè)定為0。
②發(fā)生異音或者振動(dòng)后，Pr0.04「慣 量比設(shè)定機(jī)器的計(jì)算數(shù)值，將Pr6.07 「轉(zhuǎn)矩指令加算值」、Pr6.08「正方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值」、Pr6.09「負(fù)方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值」、 Pr6 50「粘性補(bǔ)償增益的數(shù)值會(huì)變?yōu)橹?。若發(fā)生以上情況，請(qǐng)實(shí)施上述3 )的對(duì)策。
③在實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整的結(jié)果中，Pr0.04 慣量比以及Pr6.07「轉(zhuǎn)矩指令加算值」、Pr6.08「正方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值」、Pr6.09「負(fù)方 向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值J、Pr6. 50「粘性補(bǔ)償增益分別每30分鐘寫(xiě) 入EEPROM一次。再次接通電源時(shí)，此數(shù)據(jù)作為初始數(shù)值進(jìn)行實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整。若在未滿30分鐘關(guān)閉電源，則無(wú)法保存實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整的結(jié)果，請(qǐng)加以注意。此時(shí)，請(qǐng)手動(dòng)進(jìn)行參數(shù)的EE-PROM寫(xiě)入后再關(guān)閉電源。
④控制增益在停止時(shí)進(jìn)行更新，增益極低或持續(xù)以一個(gè)方向連續(xù)給予指令的情況下等，總之電機(jī)沒(méi)有停止的情況下，Pr0.03「實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整機(jī)械剛性的設(shè)定的設(shè)定值可能不被反映。這種情況下,根據(jù)停止后所反映的剛性設(shè)定，可能發(fā)生異音或振蕩。剛性變更時(shí)，請(qǐng)讓電機(jī)停止，確定更改的剛性設(shè)定已經(jīng)確實(shí)反映后，再進(jìn)行下一步操作。
A6系列
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400W MSMF042L1U2M松下伺服電機(jī)
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MHMF042L1V2M松下伺服電機(jī) MSMF042L1U2M松下伺服電機(jī)
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