V90PN，報(bào)文3，一開始發(fā)現(xiàn)每次走相對(duì)定位的時(shí)候會(huì)往回倒一點(diǎn)，以為是模式問題，但是后來發(fā)現(xiàn)連停止也會(huì)這樣，這是什么原因，求大神 （負(fù)載不大，運(yùn)行速度也在額定速度內(nèi)，加減速各2s，已經(jīng)用一鍵優(yōu)化了）

可能是伺服剛性小了，把伺服使能，然后用手轉(zhuǎn)一下軸看軸有沒有力，如果用手能比較輕松的轉(zhuǎn)動(dòng)那就是剛性小了，把伺服剛性調(diào)大，然后再做一下一鍵優(yōu)化。

提問者對(duì)于答案的評(píng)價(jià)：
感謝，確實(shí)是模式問題，報(bào)文3是基于速度模式的位置控制，所有老是會(huì)過沖再補(bǔ)償

V90PN，每次定位完成后，都往回一點(diǎn)，導(dǎo)致負(fù)載也跟著退一些，怎么回事（負(fù)載水平的，沒多重），空載的時(shí)候也是這樣

問題補(bǔ)充：
是跑過了之后又后退一點(diǎn)才停準(zhǔn)在目標(biāo)位置，增加了加減速時(shí)間，但是效果不明顯，還是會(huì)

這個(gè)問題和PLC的程序沒有太大的關(guān)系，是伺服整定的事，伺服電機(jī)整定的效果不是很好，伺服電機(jī)做定位控制應(yīng)用時(shí)，這個(gè)問題經(jīng)常出現(xiàn)，不同品牌的伺服整定方法不相同，就是同品牌的伺服，根據(jù)用戶對(duì)某些性能的側(cè)重點(diǎn)不同，整定的效果也不盡相同，有的是以穩(wěn)定優(yōu)先，有的是高響應(yīng)優(yōu)先。你的問題是整定的剛性比較弱，要調(diào)整整定的剛性，這個(gè)一般是調(diào)整伺服的前饋值。建議你先用一鍵優(yōu)化功能讓伺服自己去優(yōu)化一下參數(shù)，效果不理想時(shí)，再手動(dòng)調(diào)整部分值，慢慢多次測(cè)試。電機(jī)優(yōu)化是個(gè)摸索經(jīng)驗(yàn)積累的過程，一般換一個(gè)品牌都要一段時(shí)間摸索，這些求助供應(yīng)商，解決的會(huì)快一點(diǎn)。

西門子V901FL6044-1AF61-0LH1

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